La historia del Aeromodelismo en sus comienzos, es la propia historia de la aviación, puesto que el hombre, en la mayoría de los casos buscó ensayar las formas de vuelo con modelos reducidos, antes que hacerlo el mismo. Se considera que el Aeromodelismo comienza con Arquitas de Tárento (s. III a.C.) y su famosa paloma voladora. En el siglo XVI, un herrero alemán construyó y logró que un águila metálica volase unos 500 pasos, saliendo al encuentro del emperador Carlos V, y también se dice que este emperador entretenía sus ocios en su retiro de Yuste, haciendo volar uno de estos ingenios.
A mediados del siglo XVIII se experimentan numerosos modelos que se harían famosos, tales como los de los franceses Launoy, Bienvenu y otros.
En el siglo XIX hizo sus pruebas sir George Cayley, quién anteriormente en diversos trabajos y artículos publicados, estableció claramente los principios a partir de los cuales, según él, debía concebirse un aparato aéreo. Propuso equiparlo con alas en diedro, para asegurarle estabilidad lateral; ideó el dispositivo de timones de profundidad y dirección y, para la sustentación, preconizó el empleo de superficies cóncavas como preferibles a las superficies planas. A pesar de que demostró mediante cálculos, que la fuerza humana para propulsar tal máquina era muy inferior a la que hasta entonces se creía necesaria, la abandonó como insuficiente y preconizó el empleo de un motor de vapor.
Posteriormente los ingenieros ingleses William Samuel Henson y John Stringfellow construyeron un modelo que, de hecho fue el primer aparato tipo aeroplano que voló impulsado por la fuerza de un motor. En realidad no se trató de un vuelo planeado más o menos largo, sino de un vuelo sustentado gracias al motor colocado en el aparato, éste era un motor de vapor, sin embargo no desarrollaba suficiente potencia para permitir el despegue del conjunto, por lo que la salida se efectuaba mediante una catapulta.
De ésta época merecen ser destacados el italiano Forlanini, que en Milán hizo volar un modelo de 3,5 kg, consiguiendo una altura de 13 metros durante 20 segundos, así como el modelo de helicóptero de Ponton d'Amécourt, con motor de vapor y rotores coaxiales.
Clásicamente se considera a Alphonse Pénaud como el iniciador del Aeromodelismo actual, y es a partir de este momento cuando puede separársele de la historia de la aeronáutica, que hasta entonces había compartido durante siglos.
En 1.870 Alphonse Pénaud hizo volar un pequeño aparato de su concepción, al que denominó PLANOPHORE. Este era un monoplano de hélice tractora movida por unas tiras de caucho retorcidas y equipado con una cola estabilizadora. Este primitivo motor, pese a los enormes avances conseguidos con los micromotores, sigue utilizándose y goza de gran popularidad entre los aeromodelistas. El Planophore pesaba 15 gramos y recorría 40 metros en 12 segundos.
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